Năm 510 TCN, Lỗ Chiêu công đau nặng, mới sai đem lễ vật đến tặng các họ đại phu ở trong nước để được xin về, nhưng họ đều không nhận. Bởi vậy Chiêu công mất ở đất Can Hầu, thọ 51 tuổi. Ông làm vua được 25 năm thì phải đi lưu vong ở nước ngoài 7 năm (ở đất Vận 4 năm, ở đất Can Hầu 3 năm).

Mùa hạ năm 509 TCN, thi hài Lỗ Chiêu công được đưa từ đất Can Hầu về nước Lỗ an táng[10]. Trong suốt 7 năm Lỗ Chiêu công lưu vong, Tam Hoàn không lập vua khác, nên các sách sử vẫn chép niên đại trị vì của ông tới tận năm ông mất (510 TCN)[2][3][9][11]. Sau đó Tam Hoàn mới phế bỏ Thế tử Diễn mà lập em nhà vua là công tử Tống lên nối ngôi, tức là Lỗ Định công. Lỗ Định công chính thức lên ngôi sau khi làm lễ an táng Lỗ Chiêu công[10].